구스의 엔지니어 세상

PID제어는 비례(Proportional), 비례적분(Integral), 비례미분(Differential) 제어를 조합한 제어방식으로 기존의 제어의 85%이상을 차지하는 유명하면서 많이 쓰이는 제어방식입니다. 흔히 PID 제어라고 하면 아래의 그림을 많이 볼 수 있습니다. Kp, Ki, Kd의 값을 이용해서 특정한 연산을 하고 이에 대한 Output을 낸다고 볼 수 있겠네요. PID 제어는 제어하고자는 대상의 출력값을 측정하여, 이 값을 바탕으로 목표값(SetPoint)와 비교한 뒤 오차를 계산하여 이를 바탕으로 다시 제어값을 결정하는 알고리즘입니다. PID 제어의 공식을 먼저 살펴보겠습니다.공식은 아래와 같습니다. 적분도 있고, 미분도 있네요. 위의 공식은 아래와 같이도 표현이 될 수 있습니다. 왜 P..