Maxon Motor(EPOS2) 랩뷰에서 제어하기

이번 글에서는 Maxon 모터를 랩뷰로 제어하는 방법을 알아보도록 하겠습니다. Maxon에는 다양한 모터를 판매하고 있는데 랩뷰에서 제어할 수 있는 장비는 EPOS2 타입입니다. 다른 타입은 지원하지 않습니다. 

랩뷰에서 Maxon Motor를 제어하기 위해서는 2가지의 방식 중 하나를 따라야 합니다.

• CANOpen 라이브러리 사용하기
• Instrument Driver 사용하기

Maxon Motor는 기본적으로 USB, RS232, CANOpen 방식으로 모션 제어 명령어를 전달할 수 있습니다. CANOpen 카드를 사용하여 제어하기 위해서는 Device Configuration (SDO) , Process Data Exchange (PDO)의 명령어를 모두 이해해야 합니다. 이러한 부분은 시간과 비용이 많이 들어가기 때문에 추천하지는 않으며, 개인적으로 공부를 하셔야 합니다.

이 글에서는 맥슨모터 코리아에서 제공하는 인스트루먼트 드라이버를 활용한 방법을 알아볼까 합니다. 인스트루먼트 드라이버는 Maxon Motor에서 개발하여 배포한 VI입니다.

이 VI를 내부적으로 살펴보면 DLL Wrapper 방식을 통해서 개발되었습니다. 사용자는 랩뷰의 VI를 이용하지만, 실질적인 코드는 DLL을 이용하여 모든 부분이 구현되어 있습니다.

이 인스투르먼트 드라이버를 설치하기 위해서는 하기 링크에서 관련 정보를 다운로드 받아야 합니다.

Maxon Motor 인스트루먼트 드라이버 다운받기

http://sine.ni.com/apps/utf8/niid_web_display.model_page?p_model_id=17071

링크에서 위와 같은 화면을 확인할 수 있습니다. 본 드라이버는 Maxon Motor의 EPOS2 모델지원이 가능합니다. 또한 이 함수는 NI CAN, USB 통신, RS-232 통신을 통해서 제어할 수 있습니다. 

참고 : CAN은 X-NET 드라이버만을 지원합니다. (Maxon Motor 통해서 확인한 사항입니다.)

위의 드라이버 파일을 받으면 위의 그림과 같이 압축 파일이 저장됩니다. 이 압축 파일 내의 폴더(maxon EPOS 폴더)를 아래의 그림과 같이 LabVIEW 설치 경로의 instr.lib 폴더(본인의 경우 : C:\Program Files (x86)\National Instruments\LabVIEW 2014\instr.lib)에 복사합니다. 

위와 같이 폴더에 옮겼으면, 랩뷰를 실행합니다. 랩뷰에서 블록다이어그램을 하나 생성한뒤 함수 리스트를 불러옵니다. 

제대로 설치가 되었으면, 아래와 같이 인스트루먼트 IO >> 인스트루먼트 드라이버 >> maxon EPOS 에서 빨간색 사각형과 같은 함수를 볼 수 있습니다. 

함수가 제대로 보인다면, 블록다이어그램에서 위의 Examples VIs의 GU Demo를 추가합니다. 그리고 실행을 합니다. 

아래와 같은 화면이 뜨게되면 제대로 실행이 된 화면입니다. 자신이 사용하고자는 Protocol Stack Name을 지정하면 자신이 사용할 수 있는 Port를 볼 수 있습니다. 이 Port를 이용하여 제어를 하시면 됩니다. 

그럼 지금까지 Maxon Motor를 랩뷰에서 제어하는 방법에 대해서 알아보았습니다. 

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